74+

// 74+.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 17 November 2015 1:22:47 pm
 
#include <uno.h>
 
// Prototipos
void bumpers(void); 
void curvas(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void bumpers(void) 
{
     if (!__digital_in(5)) {
         __motor_curso(__BACKWARD);
         __delay(1000);
         __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         __delay(650);
         __motor_curso(__STOP);
     }
     if (!__digital_in(6)) {
         __motor_curso(__BACKWARD);
         __delay(1000);
         __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
         __delay(650);
         __motor_curso(__STOP);
     }
 
}
 
void curvas(void) 
{
     if (!testbit(__IR, 6)) {
         if ((!testbit(__IR, 1) || __LEFT_KEY)) {
             __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
         }
         if ((!testbit(__IR, 3) || __RIGHT_KEY)) {
             __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         }
     }
     else {
         if ((!testbit(__IR, 1) || __LEFT_KEY)) {
             __motor_curso(__LEFT_TURN);
         }
         if ((!testbit(__IR, 3) || __RIGHT_KEY)) {
             __motor_curso(__RIGHT_TURN);
         }
     }
 
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __IR__ON();
     while(TRUE) {
         if ((!testbit(__IR, 0) || __UP_KEY)) {
             __motor_curso(__FORWARD);
         }
         if ((!testbit(__IR, 4) || __BOTTOM_KEY)) {
             __motor_curso(__BACKWARD);
         }
         if ((!testbit(__IR, 2) || __ENTER_KEY)) {
             __motor_curso(__STOP);
         }
         if (!testbit(__IR, 5)) {
             __beep();
         }
         curvas();
         bumpers();
     }
 
     while(TRUE) { }
}