controle de velocidade

// controle de velocidade.c - Criado pelo Studio UNO 2.13
// 21 November 2013 6:17:13 pm
 
#include <uno.h>
 
// Declaracao das Variaveis
int direita;
int esquerda;
unsigned int velocidade;
 
// Prototipos
void pare_motores(void); 
void frente_reto(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void pare_motores(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(70);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void frente_reto(void) 
{
     esquerda = __EncoderGetValue(1);
     direita = __EncoderGetValue(2);
     if ((esquerda == direita)) {
         __motor(1, velocidade);
         __motor(2, velocidade);
     }
     if ((esquerda > direita)) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, velocidade);
     }
     if ((esquerda < direita)) {
         __motor(1, velocidade);
         __motor(2, 0);
     }
 
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 8, 0);
     __timer_sistema = 0;
     while((__timer_sistema < 10000)) {
         if ((__timer_sistema < (esquerda * 31))) {
             velocidade = 850;
         }
         else {
             velocidade = 1023;
         }
         frente_reto();
     }
     pare_motores();
     while(TRUE) { }
}