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ApresentacaoM2 - 01

de LucasVedovatto |  v1 |  0 |  0 |  3778 |  44 
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Compartilhado há 8 anos e 9 meses atrás
Alguns direitos reservados
// apresentacaom2 - 01.c - Criado pelo Studio UNO 2.13
// 16 October 2013 9:38:53 am
 
#include <uno.h>
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int LigaDes;
unsigned char dire;
unsigned int distancia;
unsigned char endereco;
unsigned char esqu;
unsigned int garra;
unsigned char lado;
unsigned char meio;
unsigned char passo;
unsigned char programa;
unsigned int tempo;
 
// Prototipos
void NonaSinfonia(void); 
void Tela_01(void); 
void Padrao_seguidor(void); 
void esquerda(void); 
void direita(void); 
void frente(void); 
void sequencia(void); 
void Seguidor_com_obstaculo(void); 
void Gravador_de_percurso(void); 
void obstaculo(void); 
void Seguidor_de_linha(void); 
void Ligado(void); 
void Tela_04(void); 
void Tela_03(void); 
void Tela_02(void); 
void Resgate_objeto(void); 
void tras(void); 
void SensorUltrassom(void); 
void Atualiza_tela_inicial(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void NonaSinfonia(void) 
{
     __backlight(__ON);
     __lcd_goto(0x7f, 2);
     __lcd_puts("Nona  Sinfonia");
     __lcd_goto(0xbf, 4);
     __lcd_puts("Beethoven!");
     while(TRUE) {
         sequencia();
         __buzzer(59, 500);
         __delay(10);
         __buzzer(59, 500);
         __delay(200);
         __buzzer(57, 300);
         __delay(10);
         __buzzer(57, 500);
         __delay(400);
         sequencia();
         __buzzer(59, 500);
         __buzzer(57, 500);
         __delay(200);
         __buzzer(55, 300);
         __delay(10);
         __buzzer(55, 500);
         while(!__ENTER_KEY) { __delay(10); }
     }
 
}
 
void Tela_01(void) 
{
     __lcd_goto(0xbf, 1);
     __lcd_puts("     Parado     ");
}
 
void Padrao_seguidor(void) 
{
     esqu = __SeguidorGetDigital(1, 2);
     meio = __SeguidorGetDigital(1, 3);
     dire = __SeguidorGetDigital(1, 4);
     if (((esqu == 255) && ((meio == 0) && (dire == 255)))) {
         __motor_curso(__FORWARD);
     }
     if (((esqu == 0) && ((meio == 255) && (dire == 255)))) {
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
         lado = 0;
     }
     if (((esqu == 255) && ((meio == 255) && (dire == 0)))) {
         __motor_curso(__RIGHT_TURN);
         lado = 1;
     }
     if (((esqu == 0) && ((meio == 0) && (dire == 255)))) {
         __motor(1, 900);
         __motor(2, 1023);
         lado = 0;
     }
     if (((esqu == 255) && ((meio == 0) && (dire == 0)))) {
         __motor(1, 1023);
         __motor(2, 900);
         lado = 1;
     }
     if (((esqu == 255) && ((meio == 255) && (dire == 255)))) {
         if ((lado == 0)) {
             __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
         }
         else {
             __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         }
     }
 
}
 
void esquerda(void) 
{
     __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
     __delay(750);
     __motor_curso(__STOP);
     eeprom_write(passo, 2);
     passo++;
}
 
void direita(void) 
{
     __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
     __delay(750);
     __motor_curso(__STOP);
     eeprom_write(passo, 3);
     passo++;
}
 
void frente(void) 
{
     __motor_curso(__FORWARD);
     __delay(2000);
     __motor_curso(__STOP);
     eeprom_write(passo, 0);
     passo++;
}
 
void sequencia(void) 
{
     __buzzer(59, 500);
     __delay(10);
     __buzzer(59, 500);
     __buzzer(60, 500);
     __buzzer(62, 500);
     __delay(10);
     __buzzer(62, 500);
     __buzzer(60, 500);
     __buzzer(59, 500);
     __buzzer(57, 500);
     __buzzer(55, 500);
     __delay(10);
     __buzzer(55, 500);
     __buzzer(57, 500);
}
 
void Seguidor_com_obstaculo(void) 
{
     __lcd_goto(0x7f, 3);
     __lcd_puts("Seguidor com");
     __lcd_goto(0xbf, 4);
     __lcd_puts("obstaculo.");
     __SmartSensorCmd(2, 1, 14, 0);
     while(TRUE) {
         if ((__UltrasonicGetValueMM(1) > 250)) {
             Padrao_seguidor();
         }
         else {
             obstaculo();
         }
     }
 
}
 
void Gravador_de_percurso(void) 
{
     while(TRUE) {
         __lcd_clear();
         __backlight(__ON);
         __lcd_goto(0x7f, 3);
         __lcd_puts("Repetindo os");
         __lcd_goto(0xbf, 4);
         __lcd_puts("movimentos");
         passo = 0;
         endereco = 0;
         for (int __i1 = 0; __i1 < 5; ++__i1) {
             if ((eeprom_read(endereco) == 0)) {
                 frente();
             }
             if ((eeprom_read(endereco) == 1)) {
                 tras();
             }
             if ((eeprom_read(endereco) == 2)) {
                 esquerda();
             }
             if ((eeprom_read(endereco) == 3)) {
                 direita();
             }
             endereco++;
         }
         __lcd_clear();
         __lcd_goto(0x7f, 3);
         __lcd_puts("Entre com os");
         __lcd_goto(0xbf, 4);
         __lcd_puts("5 comandos");
         passo = 0;
         while(((passo < 5) && !(__ENTER_KEY))) {
             if (__UP_KEY) {
                 frente();
             }
             if (__BOTTOM_KEY) {
                 tras();
             }
             if (__LEFT_KEY) {
                 esquerda();
             }
             if (__RIGHT_KEY) {
                 direita();
             }
         }
         __lcd_clear();
         __lcd_goto(0x7f, 2);
         __lcd_puts("Clique <enter>");
         __lcd_goto(0xbf, 3);
         __lcd_puts("para repetir");
         while(!__ENTER_KEY) { __delay(10); }
         __delay_us(50); while (__ENTER_KEY) { }; __delay_us(50);
     }
 
}
 
void obstaculo(void) 
{
     __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
     __delay(300);
     __motor_curso(__FORWARD);
     __delay(1000);
     __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
     __delay(300);
     __motor_curso(__FORWARD);
     __delay(1500);
     __motor_curso(__LEFT_TURN);
     __delay(500);
     __motor_curso(__FORWARD);
     while(!!(__SeguidorGetDigital(1, 2))) { __delay(10); }
}
 
void Seguidor_de_linha(void) 
{
     __lcd_goto(0x7f, 3);
     __lcd_puts("Seguidor  de");
     __lcd_goto(0xbf, 3);
     __lcd_puts("linha padrao");
     __SmartSensorCmd(2, 1, 14, 0);
     while(TRUE) {
         Padrao_seguidor();
     }
 
}
 
void Ligado(void) 
{
     __motor_curso(__FORWARD);
     if ((__analog_in(0) > garra)) {
         tempo = __timer_sistema;
         __motor_curso(__BACKWARD);
         __delay(50);
         __motor_curso(__STOP);
         if ((tempo < 750)) {
             tempo = 0;
         }
         else {
             tempo = (tempo - 750);
         }
         Tela_03();
         __delay(500);
         bitset(__TRIS_PWM, __DIGITAL1);
         __PWM1 = 50;
         __delay(1000);
         __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         __delay(1000);
         __motor_curso(__FORWARD);
         __delay(tempo);
         __motor_curso(__STOP);
         __delay(500);
         __PWM1 = 180;
         __delay(1000);
         bitclr(__TRIS_PWM, __DIGITAL1);
         Tela_04();
         __motor_curso(__BACKWARD);
         __delay(750);
         __motor_curso(__STOP);
         __beep();
         LigaDes = 0;
         Tela_01();
     }
 
}
 
void Tela_04(void) 
{
     __lcd_goto(0xbf, 1);
     __lcd_puts(" Pegue, Humano! ");
}
 
void Tela_03(void) 
{
     __lcd_goto(0xbf, 1);
     __lcd_puts("   Encontrado   ");
}
 
void Tela_02(void) 
{
     __lcd_goto(0xbf, 1);
     __lcd_puts("  Em andamento  ");
}
 
void Resgate_objeto(void) 
{
     __backlight(__ON);
     __lcd_goto(0x7f, 5);
     __lcd_puts("Resgate!");
     Tela_01();
     bitset(__TRIS_PWM, __DIGITAL1);
     __PWM1 = 180;
     __delay(1000);
     bitclr(__TRIS_PWM, __DIGITAL1);
     garra = (__analog_in(0) + 30);
     LigaDes = 0;
     while(TRUE) {
         if ((LigaDes == 1)) {
             Ligado();
         }
         else {
             __motor_curso(__STOP);
         }
         if (__ENTER_KEY) {
             if ((LigaDes == 0)) {
                 LigaDes = 1;
                 Tela_02();
             }
             else {
                 LigaDes = 0;
                 Tela_01();
             }
             __delay_us(50); while (__ENTER_KEY) { }; __delay_us(50);
             if ((LigaDes == 1)) {
                 __timer_sistema = 0;
             }
         }
     }
 
}
 
void tras(void) 
{
     __motor_curso(__BACKWARD);
     __delay(2000);
     __motor_curso(__STOP);
     eeprom_write(passo, 1);
     passo++;
}
 
void SensorUltrassom(void) 
{
     __backlight(__ON);
     __lcd_goto(0x7f, 1);
     __lcd_puts("Sensor ultrassom");
     __lcd_goto(0xbf, 1);
     __lcd_puts("Simulacao  carro");
     while(TRUE) {
         distancia = __UltrasonicGetValueMM(1);
         if ((distancia < 2000)) {
             __buzzer(72, (distancia / 3));
             __delay((distancia / 3));
         }
     }
 
}
 
void Atualiza_tela_inicial(void) 
{
     if ((programa == 0)) {
         __lcd_goto(0xbf, 1);
         __lcd_puts(" Resgata objeto ");
     }
     if ((programa == 1)) {
         __lcd_goto(0xbf, 1);
         __lcd_puts("Segue c/ obstac.");
     }
     if ((programa == 2)) {
         __lcd_goto(0xbf, 1);
         __lcd_puts(" Grava percurso ");
     }
     if ((programa == 3)) {
         __lcd_goto(0xbf, 1);
         __lcd_puts("  Segue  linha  ");
     }
     if ((programa == 4)) {
         __lcd_goto(0xbf, 1);
         __lcd_puts(" Nona  Sinfonia ");
     }
     if ((programa == 5)) {
         __lcd_goto(0xbf, 1);
         __lcd_puts("Sensor Ultrassom");
     }
 
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     programa = 0;
     __backlight(__ON);
     __lcd_goto(0x7f, 1);
     __lcd_puts("Escolha o prog.:");
     Atualiza_tela_inicial();
     while(!(__ENTER_KEY)) {
         if (__BOTTOM_KEY) {
             if ((programa < 5)) {
                 programa++;
             }
             else {
                 programa = 0;
             }
             Atualiza_tela_inicial();
             __delay_us(50); while (__BOTTOM_KEY) { }; __delay_us(50);
         }
         if (__UP_KEY) {
             if ((programa > 0)) {
                 programa--;
             }
             else {
                 programa = 5;
             }
             Atualiza_tela_inicial();
             __delay_us(50); while (__UP_KEY) { }; __delay_us(50);
         }
     }
     __delay_us(50); while (__ENTER_KEY) { }; __delay_us(50);
     __lcd_clear();
     if ((programa == 0)) {
         Resgate_objeto();
     }
     if ((programa == 1)) {
         Seguidor_com_obstaculo();
     }
     if ((programa == 2)) {
         Gravador_de_percurso();
     }
     if ((programa == 3)) {
         Seguidor_de_linha();
     }
     if ((programa == 4)) {
         NonaSinfonia();
     }
     if ((programa == 5)) {
         SensorUltrassom();
     }
 
     while(TRUE) { }
}

Descrição

Este programa inicia com um menu onde o usuário escolhe um dos seis programas à ser executado. Entre os programas temos: uma simulação de resgate, um seguidor de linha que desvia de obstáculos, um gravador de percurso (repete cinco comandos gravados pelo usuário), um seguidor de linha comum (segue uma linha não reflexiva sobre uma pista reflexiva - exemplo: pista branca com linha preta), um programa que toca a nona sinfonia e outro que simula um sensor de estacionamento através do sensor ultrassom.
Precisa: 01 sensor seguidor Smart UNO; 01 sensor ultrassônico Smart UNO; 01 sensor tipo barreira infravermelha;

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