jose da guiana

// jose da guiana.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 8 September 2016 12:44:09 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Defines
#define Branco 255
#define Caminhar 900
#define Preto 0
#define Rapido 1023
#define Tempsync 5
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int Angulo;
unsigned int DisDir;
unsigned int DisEsq;
unsigned int DisFren;
unsigned int Distancia;
int EncDir;
int EncEsq;
int Pulsos;
unsigned char Seg1;
unsigned char Seg2;
unsigned char Seg3;
unsigned char Seg4;
unsigned char Seg5;
unsigned int Velocidade;
 
// Prototipos
void LeSeguidores(void); 
void RetoServo(void); 
void zeraencoder(void); 
void MeiaLua(void); 
void giradireita(void); 
void RetoDistancia(void); 
void giraesqerda(void); 
void Reto(void); 
void LinhaReta(void); 
void LeEncoder(void); 
void freio(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void LeSeguidores(void) 
{
     Seg1 = __SeguidorGetDigital(1, 1);
     __delay(Tempsync);
     Seg2 = __SeguidorGetDigital(1, 2);
     __delay(Tempsync);
     Seg3 = __SeguidorGetDigital(1, 3);
     __delay(Tempsync);
     Seg4 = __SeguidorGetDigital(1, 4);
     __delay(Tempsync);
     Seg5 = __SeguidorGetDigital(1, 5);
     __delay(Tempsync);
}
 
void RetoServo(void) 
{
     zeraencoder();
     while((__analog_in(0) < 123)) {
         Reto();
         LeEncoder();
     }
 
}
 
void zeraencoder(void) 
{
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     EncDir = 0;
     EncEsq = 0;
}
 
void MeiaLua(void) 
{
     zeraencoder();
     __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
     Pulsos = (Angulo / 2.1);
     while((__EncoderGetValue(2) < Pulsos)) {
         while(!(__EncoderGetValue(2) >= Pulsos)) { __delay(10); }
     }
 
}
 
void giradireita(void) 
{
     zeraencoder();
     __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
     Pulsos = (Angulo / 4.2);
     // Np=Ângulo/4.19
     while((__EncoderGetValue(1) < Pulsos)) {
         while(!(__EncoderGetValue(1) >= Pulsos)) { __delay(10); }
     }
 
}
 
void RetoDistancia(void) 
{
     zeraencoder();
     Pulsos = (Distancia / 0.618);
     while(((EncDir < Pulsos) || (EncEsq < Pulsos))) {
         Reto();
         LeEncoder();
     }
 
}
 
void giraesqerda(void) 
{
     zeraencoder();
     __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
     Pulsos = (Angulo / 4.2);
     while((__EncoderGetValue(2) < Pulsos)) {
         while(!(__EncoderGetValue(2) >= Pulsos)) { __delay(10); }
     }
 
}
 
void Reto(void) 
{
     if ((EncEsq > EncDir)) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, Velocidade);
     }
     if ((EncEsq < EncDir)) {
         __motor(1, Velocidade);
         __motor(2, 0);
     }
     if ((EncEsq == EncDir)) {
         __motor(1, Velocidade);
         __motor(2, Velocidade);
     }
 
}
 
void LinhaReta(void) 
{
     if (((Seg1 == Branco) && ((Seg2 == Preto) && (Seg5 == Branco)))) {
         __motor(1, Caminhar);
         __motor(2, Caminhar);
     }
     if (((Seg1 == Branco) && ((Seg2 == Preto) && (Seg5 == Preto)))) {
         __motor(1, Caminhar);
         __motor(2, 0);
     }
     if (((Seg1 == Preto) && ((Seg2 == Preto) && (Seg5 == Branco)))) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, Caminhar);
     }
     if (((Seg1 == Branco) && ((Seg2 == Branco) && (Seg5 == Branco)))) {
         __motor(1, Caminhar);
         __motor(2, Caminhar);
     }
     if (((Seg1 == Preto) && ((Seg2 == Branco) && (Seg5 == Branco)))) {
         __motor(1, Rapido);
         __motor(2, 0);
     }
     if (((Seg1 == Branco) && ((Seg2 == Branco) && (Seg5 == Branco)))) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, Rapido);
     }
 
}
 
void LeEncoder(void) 
{
     EncEsq = __EncoderGetValue(1);
     EncDir = __EncoderGetValue(2);
     __delay(Tempsync);
}
 
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(40);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(2, 1, 14, 0);
     while(TRUE) {
         LeSeguidores();
         LinhaReta();
     }
 
     while(TRUE) { }
}