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simples

de C2C00865 |  v1 |  0 |  0 |  1526 |  1 
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// simples.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 16 May 2016 1:04:40 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int EncDir;
unsigned int EncEsq;
 
// Prototipos
void freio(void); 
void retinho(void); 
void LeEncoders(void); 
void eneheh(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(30);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void retinho(void) 
{
     if ((EncEsq > EncDir)) {
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
     }
     if ((EncEsq < EncDir)) {
         __motor_curso(__RIGHT_TURN);
     }
     if ((EncEsq == EncDir)) {
         __motor_curso(__FORWARD);
     }
 
}
 
void LeEncoders(void) 
{
     EncEsq = __EncoderGetValue(1);
     EncDir = __EncoderGetValue(2);
     __delay(5);
}
 
void eneheh(void) 
{
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
     EncEsq = 0;
     EncDir = 0;
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     for (int __i0 = 0; __i0 < 4; ++__i0) {
         eneheh();
         // np:distancia/0,618 emcm
         while(((EncEsq < 72) || (EncDir < 72))) {
             LeEncoders();
             retinho();
         }
         freio();
         eneheh();
         __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         // np:angulol/4,9
         while((__EncoderGetValue(1) < 17)) {
             while(!(__EncoderGetValue(1) >= 17)) { __delay(10); }
             __delay(5);
         }
         freio();
     }
 
     while(TRUE) { }
}

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