SAN2

// san2.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 16 May 2016 12:36:17 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned int EncDir;
unsigned int EncEsq;
 
// Prototipos
void freio(void); 
void retinho(void); 
void LeEncoders(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(30);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void retinho(void) 
{
     if ((EncEsq > EncDir)) {
         __motor_curso(__LEFT_TURN);
     }
     if ((EncEsq < EncDir)) {
         __motor_curso(__RIGHT_TURN);
     }
     if ((EncEsq == EncDir)) {
         __motor_curso(__FORWARD);
     }
 
}
 
void LeEncoders(void) 
{
     EncEsq = __EncoderGetValue(1);
     EncDir = __EncoderGetValue(2);
     __delay(5);
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     for (int __i0 = 0; __i0 < 4; ++__i0) {
         __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
         __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
         __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
         // NP=Angulo/4,9
         while((__EncoderGetValue(1) < 18)) {
             while(!(__EncoderGetValue(1) >= 18)) { __delay(10); }
         }
         freio();
         __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
         __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
         EncEsq = 0;
         EncDir = 0;
         // Para saber os pulsos divido a distância em centimetros por
         // 0,618.
         while(((EncEsq < 72) || (EncDir < 72))) {
             LeEncoders();
             retinho();
         }
         freio();
     }
 
     while(TRUE) { }
}