n4 - inicio

// n4 - inicio.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 23 June 2016 12:43:33 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Defines
#define TempoSinc 5
 
// Declaracao das Variaveis
int EncDir;
int EncEsq;
unsigned int Velocidade;
 
// Prototipos
void reto(void); 
void zeraencoder(void); 
void freio(void); 
void LeEncoders(void); 
 
//Funcoes do Usuario
void reto(void) 
{
     if ((EncEsq > EncDir)) {
         __motor(1, 0);
         __motor(2, Velocidade);
     }
     if ((EncDir > EncEsq)) {
         __motor(1, Velocidade);
         __motor(2, 0);
     }
     if ((EncEsq == EncEsq)) {
         __motor(1, Velocidade);
         __motor(2, Velocidade);
     }
 
}
 
void zeraencoder(void) 
{
     __SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
     __SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
}
 
void freio(void) 
{
     __motor_curso(__REVERSE);
     __delay(40);
     __motor_curso(__STOP);
}
 
void LeEncoders(void) 
{
     EncEsq = __EncoderGetValue(1);
     EncDir = __EncoderGetValue(2);
     __delay(TempoSinc);
}
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(1, 1, 8, 0);
     Velocidade = 1023;
     zeraencoder();
     LeEncoders();
     while(((EncEsq < 162) || (EncDir < 162))) {
         reto();
         LeEncoders();
     }
 
     while(TRUE) { }
}